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pid设计ppt下载

素材大小:
2.24 MB
素材授权:
免费下载
素材格式:
.ppt
素材上传:
lipeier
上传时间:
2019-09-05 11:58:08
素材编号:
240222
素材类别:
课件PPT
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pid设计ppt

这是pid设计ppt,包括了PID控制的特点,比例调节,比例控制的调节规律和比例带,比例调节的特点,比例带对于调节过程的影响等内容,欢迎点击下载。

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PID控制原理(一) 内容简介 PID控制的特点 PID 控制是比例积分微分控制 (Proportional-Integral-Differential) 历史最久、应用最广,适应性最强的控制方式 在工业生产过程中,PID控制算法占85%~90%。 PID 常规PID控制系统的原理 输入:控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出:偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 PID控制具有以下优点: ①原理简单,使用方便。 ②适应性强,可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。 ③鲁棒性强,即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 ④对模型依赖少。 按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 在过程控制中,绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的,可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况,这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 比例调节(P调节) 比例控制的调节规律和比例带 比例控制的调节规律和比例带 P调节的阶跃响应 比例控制的调节规律和比例带 比例控制的调节规律和比例带 如果采用单元组合仪表,调节器的输入和输出都是统一的标准信号,即        ,则有 此时比例带(比例度)δ与比例增益成反比,比例带小,则较小的偏差就能激励调节器产生100%的开度变化,相应的比例增益就大。 比例控制的调节规律和比例带 ②δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量,δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 例如,若测量仪表的量程为100℃,则δ=50% 就表示被调量需要改变50℃才能使调节阀从全关到全开。 当被调量处在“比例带”以内 调节阀的开度(变化)才与偏差成比例。 超出这个“比例带”以外 调节阀已处于全关或全开的状态,调节器的输入与输出已不再保持比例关系。 比例调节的特点 比例调节的显著特点就是有差调节。 如果采用比例调节,则在负荷扰动下的调节过程结束后,被调量不可能与设定值准确相等,它们之间一定有残差。 因为根据比例调节的特点,只有调节器的输入有变化,即被调量和设定值之间有偏差,调节器的输出才会发生变化。 余差(或静差)是指: 被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。 余差的大小与调节器的放大系数K或比例带δ有关 放大系数越小,即比例带越大,余差就越大; 放大系数越大,即比例带越小,比例调节作用越强,余差就越小。 比例带对于调节过程的影响 a)δ大 调节阀的动作幅度小,变化平稳,甚至无超调,但余差大,调节时间也很长 b)δ减小 调节阀动作幅度加大,被调量来回波动,余差减小 c)δ进一步减小 被调量振荡加剧 d)δ为临界值 系统处于临界稳定状态 e)δ小于临界值 系统不稳定,振荡发散   比例带对于调节过程的影响 比例调节的特点: (1)比例调节的输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系,即:u = K e (2)比例调节反应速度快,输出与输入同步,没有时间滞后,其动态特性好。 (3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值,而产生余差。 比例带对于调节过程的影响 若对象较稳定(对象的静态放大系数较小,时间常数不太大,滞后较小) 则比例带可选小些,这样可以提高系统的灵敏度,使反应速度加快一些; 相反,若对象的放大系数较大,时间常数较小,滞后时间较大 则比例带可选大一些,以提高系统的稳定性。

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